IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API DIVISI BERKAKI ONIX II PADA KRPAI TAHUN 2017

Abstract

Fuzzy logic adalah suatu logika yang memiliki derajat keanggotaan dalam rentan 0 sampai 1, logika
fuzzy di gunakan untuk menerjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan bahasa (linguistik).
Navigasi Wall following merupakan salah satu sistem navigasi robot yang digunakan dalam perlombaan
seperti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dimana robot tipe wall follower ini diharuskan dapat
mengikuti kontur dinding arena. Robot tipe ini dipilih karena arena perlombaan dari Kontes Robot Pemadam
Api Indonesia (KRPAI) terdiri dari dinding-dinding yang membentuk lorong dan ruangan. Penelitian ini
merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot wall follower bekaki ONIX II KRPAI 2017
dengan menggunakan metode fuzzy logic model Sugeno, sehingga robot dapat bernavigasi dengan mengambil
keputusan bergerak lurus, belok kanan, belok kiri, berhenti, mundur. Sehingga robot dapat melaksanakan
tugasnya dengan optimal .